모터의 PID 제어법

1. PID 제어란?


2. 단순 On/Off 제어


 

3. 비례 제어


 

4. PI 제어


 

5. 미분 제어와 PID 제어


 

6. 컴퓨터에 의한 PID 제어 알고리즘


7. 파라미터를 구하는 방법

제어 동작 종별

Kp의 값

Ki의 값

Kd의 값

비례 제어

0.3~0.7T/KL

0

0

PI 제어

0.35~0.6T/KL

0.3~0.6/KL

0

PID 제어

0.6~0.95T/KL

0.6~0.7/KL

0.3~0.45T/K


이 파라미터에 범위가 있지만, 이 크기에 의한 차이는 특성의 차이로 나타나며, 아랫 그림과 같이, 파라미터가 많은 경우에는 미분, 적분 효과가 빨리 효력이 나타나므로 아랫 그림의 적색선의 특성과 같이 overshoot이 크게 눈에 띈다. 파라미터가 작은 쪽의 경우는 하측 황색선의 특성과 같이 된다.
 




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